## 392｜苹果团队最新论文，让台灯变“戏精”

同学们，快刀广播站又开始广播了。

如果大家经常看皮克斯出品的动画片，那么肯定对他们标志性的台灯片头有非常深的印象。

这个片头，源自皮克斯1986年独立后制作的第一部经典动画短片《顽皮跳跳灯》，它也是历史上第一部获得奥斯卡提名的电脑特效影片。正是从这部短片开始，皮克斯开启了在动画片领域的一路狂飙。

短片的灵感，来自导演拉塞特办公室里的一盏台灯。他突发奇想，给台灯赋予了活泼、顽皮的性格，并且结合当时非常前沿的三维动画技术，创造出了这部短片。故事的核心，是一盏名叫 Luxo 的台灯和一只小皮球的互动，小皮球不停滚动，吸引着台灯，而台灯则跃跃欲试，想要抓住这个小皮球。在短短两分钟里，两个原本毫无生命的日常物品，被导演表现出了鲜活可爱的生命力。

大约40年后，苹果推出的桌面机器人采用了台灯造型，显然是在向《顽皮跳跳灯》致敬。只不过当年的很多场景，只是导演用天马行空的想象力做成了动画片，而现在，有了AI的加持，这个台灯机器人一下子就可以活过来了。它不仅仅会照明，还能用动作来“抛媚眼”、“叹气”，甚至在你放音乐的时候，还能跟着一起蹦迪。

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说实话，过去这一年，我见过很多机器人，能做很多让人惊叹的事情。但是在看到这个台灯机器人之前，我从来没有见过一个机器人，可以看起来这么无聊和没用，但是又这么有意思。

这两天，我特意看完了苹果团队最新的一篇论文，名字叫《ELEGNT：非人形机器人的表达性与功能性运动设计》。说实话，论文里的内容挺有意思的，倒并不是因为它有什么神秘的数据，而是这篇论文和背后的团队非常有趣。他们的目的就是让机器人不但能做有效率的动作，同时还能给人类提供情绪价值。

论文里最核心的，就是他们推出了这个ELEGNT框架，咱们先不用管这框架的原理是啥，只需要知道论文里，把机器人的动作系统分成了两个关键维度，一个是功能性动作，一个是表达性动作。

功能性动作比较好理解，就是机器人完成一项任务的核心路径。对于台灯机器人来说，10秒钟把灯光对准书，这就是功能性动作。解决的是“做什么”的问题，例如左右摇晃的角度、上下移动的位置、如何避免碰撞等等，这些都可以用传统的动作规划算法来解决。

而表达性动作就丰富多了，它不仅仅是完成任务，而是要通过动作来传达情感和个性。例如，在台灯灯光移动之前，先用光线盯住目标，这种感觉就仿佛在问“你说的是它吗？”又比如，在失败的时候，台灯会低下自己的头，仿佛在失望地叹气。相应地，在成功的时候，它还会抖一下灯罩，仿佛在骄傲地说：“看我厉害不？”

那么，怎么样能让这个台灯机器人表现出情绪呢？

背后的科学家团队设计了一个核心公式，就是：机器人的动作，就等于功能性动作，再加上表现性动作乘以权重。我们假设这个权重是y，y越高，这个机器人的动作就越戏精，如果y变成0，那么可能就更像一个遥控台灯，看不到任何情绪。

论文中介绍了针对这个台灯机器人设计的四大“戏精”表演课程。

第一种，是表示意图。比如，先“看”一眼水杯，然后再移动。当然，这个“看”并不是真的看，而是灯光聚焦在这个水杯上。这个动作就仿佛在说：“主人，你要喝水了！”

第二种，是表达注意力。用灯光来跟随用户，比如你指向哪里，它就盯着哪里。

第三种，是表达态度。例如，点头等于同意，摇头等于拒绝，快速移动表示非常自信，而慢吞吞地移动就表示拒绝。

第四种，是表示情绪。灯光闪烁与欢快地摇摆相加，就表示开心；而低头加上慢上几拍的动作，就表示情绪很低落。

举个例子，当用户命令机器人把灯光投射到一本书上时，如果是用纯功能动作，那灯光就直接移动到目标位置，直接投影。看起来这套动作没有任何的情绪，但其实也是非常大的技术突破了，因为要听懂指令，并且要指挥机械臂和灯光到目标位置。

如果增大表现性动作的权重，那么这个台灯机器人就会先“歪头”看一眼书，这个动作表示它很好奇。然后，它在移动时还会一步三回头，这是在不停地确认主人是否满意。而投影完，它还要抖一下自己的灯罩，表示得瑟一下自己的超强能力。

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在论文的后半部分，团队还邀请了21名用户来参与实验，每个参与者要观看机器人完成六个不同任务的视频，每个任务都会有两个版本：一个是“戏精版”，一个是“社恐版”。戏精版本就是我刚才说的，表现型动作的权重比较多。社恐版本容易理解，就是把事儿干了，没啥情绪。参与者看完每个视频后，要对机器人与视频中的人互动过程进行评分，并鼓励写出评分理由。

这时就能发现，在不同任务上，大家的打分有很大的区别。例如在播放音乐任务中，戏精版本一边放音乐一边跳舞，用户纷纷点赞，直呼“这不就是在夜店蹦迪吗？”而社恐版就在旁边一动不动地放音乐，这让我想起了当时星爷拿着自己的皮鞋当吹风机的经典镜头，在这里，就是“你看起来这是一个台灯，实际上它是一个音响”。

还有就是在聊天互动任务上，戏精版的得分几乎是社恐版的两倍，因为戏精版会用点头和歪头来回应用户，这会让用户觉得这个台灯真的在听我们说话。而社恐版，会让我们怀疑人生，因为视频里的人类正在对着一个台灯自言自语。

不过在一些需要效率的任务上，戏精版的得分就比较低了。例如，用户让它调节灯光，但是它先要自己扭来扭去。这种表现，第一次会让人觉得比较新鲜，但是多来几次，用户就非常烦了，只想它赶紧工作。

还有就是，参加测试的年轻人普遍喜欢戏精版本，觉得很有意思，但是年龄大点的中老年人，就会觉得戏精版本有点花里胡哨的。

此外，论文里还有一句话给我留下了深刻的印象，那就是：“机器人不必长得像人，但动作得有‘人味儿’”。说实话，用一盏台灯来表现情感，发挥空间其实很有限。但就是这么简单的动作和光线变化，居然能传递出丰富的情绪价值。这也让我更加期待，未来会有更多智能机器人出现，而它们是不是人形，或许根本没那么重要。

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在2011年iPad2的发布会上，已故的产品之神乔布斯曾经展示过一张PPT，画面上显示着人文和技术的一个交叉路口，他说：“苹果的基因决定了只有技术是不够的，我们笃信，是技术和人文的联姻才能让我们的灵魂歌唱。”

巧合的是，这篇论文的作者明确提到，他们在设计台灯机器人时，受到了皮克斯动画片中那盏经典小台灯的影响。或许，他们之所以选择台灯造型的非人形机器人，正是为了向乔布斯致敬。毕竟，早在1986年，乔布斯收购了卢卡斯影业的电脑动画部门，创立了皮克斯动画工作室，并孕育出了这盏活灵活现的小台灯。

当然，目前苹果的这个台灯机器人，还只是停留在论文阶段，还不知道什么时候才能变成产品，上架量产。如果这个产品未来真的能量产，我一定会买上一个，让它陪我看书。到时我就想要一个功能，就是能快速地记下我看过的书，需要的时候，还能跟我讨论几句。

我把这篇论文的地址附在了文稿末尾，感兴趣的同学可以去看一下。

最后，提醒同学们，如果你还没来得及体验DeepSeek，或者在使用过程中经常遇到卡顿的问题，正在纠结是不是要部署一个简易的版本，推荐你一定要去看看最近刚刚上线的教程课《如何用DeepSeek快速写朋友圈文案》。当然如果你经常使用各种AI工具，就不需要学习这一门课程了。

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好，今天广播就到这里。如果你觉得有帮助，欢迎分享转发给你的朋友。明天咱们接着聊AI。

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论文地址：

ELEGNT: Expressive and Functional Movement Design for Non-anthropomorphic Robot｜https://arxiv.org/pdf/2501.12493
